SAE J1939
●SAE J1939 接口发送
• ABS/ASR 状态信息 EBC1
• 每100 ms; 50 ms 或 20 ms发送轮速信息
• ABS 缓速器控制
• ABS 拖拽扭矩控制（Drag torque control)
• ASR 发动机控制
●SAE J1939 接口读取
• 发动机信息
• 变速箱信息
• 其他
ABS 性能
•高附着系数: 采用小幅振荡控制模式使ABS控制更平稳
•对开路面: 采用MIR（修正的独立控制）使转向轮受力更均匀
•对开路面: 在低速时，根据后桥滑移限制制动压力
•低附着系数: 循环控制直到接近停止为止
•低附着系数: 如果传动系统保持啮合状态并且车轮有比较大的滑移，采用Drag torque control（拖拽扭矩控制）
ABS OFF-ROAD 性能
越野路面开关
•在泥泞或者湿滑的草地，附着系数非常小
•把车轮锁死，允许车轮陷入泥泞或者草地
•对于越野路面，在弯道制动，把ABS关闭并不是一种好的解决方案
•在美国，安全系统如ABS是不允许关闭的
•WABCO的越野路面功能可以用一个复位开关激活
•车速低于15 km/h时ABS关闭
•车速在15 km/h 至 40 km/h之间，允许车轮短暂抱死
•车速在 40 km/h以上时 ABS 恢复正常
•在越野路面模式下，警告灯会通过慢闪来告知司机
